[发明专利]齿轮机构的组装装置及组装方法有效
| 申请号： | 201680030252.6 | 申请日： | 2016-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107614195B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 山根秀士;竹林润;仓岡修平;宇都达博;藤泽真一;依田明生;水本裕之 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B23P21/00 | 分类号： | B23P21/00;B23P19/04;B25J13/08;F16H57/031 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 张世俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。 | ||
| 搜索关键词： | 齿轮 机构 组装 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种齿轮机构的组装装置，用来将第2齿轮嵌合于第1齿轮而组装齿轮机构，且具备：机器人，包含用来保持所述第2齿轮的手；第1摄像装置，设置在所述手，且用来拍摄所述第1齿轮；第2摄像装置，用来拍摄所述第2齿轮；及图像处理系统，对由所述第1摄像装置拍摄到的图像进行图像处理而获取所述第2齿轮的嵌入位置及所述第1齿轮的相位，并对由所述第2摄像装置拍摄到的图像进行图像处理而获取所述第2齿轮的相位及所述第2齿轮的齿轮轴的位置；且所述齿轮机构的组装装置构成为，基于通过所述图像处理系统所获取的信息而控制所述机器人，将由所述手保持的所述第2齿轮的所述齿轮轴对准所述第2齿轮在所述第1齿轮中的嵌入位置，并且将所述第2齿轮的相位对准所述第1齿轮的相位，由此使用所述机器人组装所述齿轮机构。
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