[发明专利]用于估计车道的方法有效
| 申请号： | 201680029490.5 | 申请日： | 2016-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN107646114B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | C·拜尔;C·洛依 | 申请（专利权）人： | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 金林辉;吴鹏 |
| 地址： | 德国法*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种优选在驾驶员辅助系统中使用的用于估计车道的方法。根据本发明，用于估计车道的方法使用多个输入数据。输入数据是由多个不同传感器彼此独立地测量的特征矢量的位置和方向。特征矢量由自身车辆坐标系中的描述车道边缘上的点的位置以及描述车道边缘在该位置处沿何方向延伸的方向或角度构成。其他输入数据是表述特征矢量的存在概率以及位置和方向准确性的测量质量的参量。该方法有下列步骤：将输入数据同时累积(S10)；在考虑测量质量(特征矢量的存在概率以及位置和方向准确性)的情况下，从所累积的输入数据估计车道几何特征(S20)；将所估计的车道几何特征输出(S30)，这尤其可再次一般性地作为特征矢量的位置和方向来进行，从而定量描述了所估计的车道走向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 车道 方法 | ||
【主权项】：
一种用于在应用输入数据的情况下估计车道的方法，其中，输入数据包括‑由多个不同传感器彼此独立地测量的特征矢量(m)的位置和方向，其中，所述位置描述车道边缘上的点并且所述方向描述车道边缘在该位置处沿何方向延伸，以及‑对特征矢量的存在概率以及位置精度和方向精度的测量质量进行表述的参量，其中，本方法有下列步骤：‑在时间上共同累积(S10)输入数据，‑在考虑特征矢量的存在概率以及位置精度和方向精度的测量质量的情况下，从累积的输入数据估计车道几何特征(S20)，并且‑输出所估计的车道几何特征(S30)。
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