[发明专利]具有脚轮的移动装置

摘要

具有脚轮的移动装置包括：机械地连接到踏板以沿着地面滚动的至少一个脚轮，该脚轮被安装为围绕平行于踏板平面的滚动轴线转动，并且还围绕垂直于踏板平面的转动轴线转动；能够向该脚轮施加制动力矩的可控机电制动装置，该制动力矩根据所接收到的制动命令而变化；能够测量表示转向角度的物理参数的惯性单元(50)；以及中央处理单元(52)，其被编程为根据惯性单元所测量的物理参数来创建制动命令，并将所创建的制动命令传输到制动装置，使得向该脚轮施加随转向角度变化的制动力矩。

主权项

1.一种具有脚轮的移动装置，其用于在地面上运动，所述装置包括：‑踏板(8)，其主要地在称为“踏板平面”的平面上延伸，并且当所述装置被用户使用时，所述用户的至少一只脚将放置在该踏板上；‑至少一个脚轮(20‑23)，其机械地连接到所述踏板以在地面上滚动，该脚轮被安装为围绕平行于所述踏板的平面的滚动轴线(34)转动，并且还围绕垂直于所述踏板的平面的转动轴线(26‑29)转动；‑制动装置(80；152)，其适于在所述脚轮上施加制动力矩，该制动力矩的幅值随转向角度而变化，所述转向角度为以下两者之间的角度：·所述踏板的纵向轴线，该纵向轴线相对于所述踏板以零自由度固定，并包含在所述踏板的平面内，以及·该踏板的瞬时运动方向在所述踏板平面上的正交投影；其特征在于，‑所述制动装置(80；152)为适于在所述脚轮上施加制动力矩的可控机电装置，该制动力矩随所接收到的制动命令而变化，并且‑所述移动装置包括：·惯性中心(50)，其适于测量表示转向角度的物理参数，和·中央单元(52)，其被编程为根据所述惯性中心所测量的物理参数来创建制动命令，并且将所创建的制动命令传输到所述制动装置，以便在所述脚轮上施加随所述转向角度而变化的制动力矩。