[发明专利]机器人抓握器、联动装置及用于机器人抓握的方法有效
| 申请号： | 201680023198.2 | 申请日： | 2016-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN107530887B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 莱尔·奥德纳;列夫·金托夫特;雅罗斯拉夫·滕泽尔 | 申请（专利权）人： | 哈佛大学董事会 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 杨明钊;陆建萍 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种顺应性自适应机器人抓握器，包括多杆指形部联动装置，该联动装置包括指尖连杆、至少一个基座连杆、以及经由第一组接头与该基座连杆结合并经由第二组接头与指尖连杆结合的前连杆和后连杆。该基座连杆包括安装结构，从而允许该基座连杆安装在用于旋转致动的安装块上。这些接头之间的线性连接形成了基本上是平行四边形形式的形状，从而在基本上不改变该指尖连杆的取向的情况下在该前连杆和后连杆围绕该基座连杆进行枢转时使跨过该前连杆和后连杆的该线性连接保持基本上彼此平行，直到或除非该多杆指形部联动装置接触外部物体。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 抓握器 联动 装置 用于 方法 | ||
【主权项】：
一种顺应性自适应机器人抓握器，该抓握器包括：多杆指形部联动装置，该联动装置包括：a)指尖连杆；b)至少一个基座连杆，该至少一个基座连杆位于该联动装置的与该指尖连杆的相反端处，其中，该基座连杆包括安装结构；以及c)前连杆和后连杆，该前连杆和后连杆在各自的第一组接头处与该指尖连杆结合、并且在各自的第二组接头处与该基座连杆结合，其中，该接头之间的线性连接形成了基本上是平行四边形形式的形状，从而在基本上不改变该指尖连杆的取向的情况下在该前连杆和后连杆围绕该基座连杆进行枢转时使跨过该前连杆和后连杆的该线性连接保持基本上彼此平行，直到或除非该多杆指形部联动装置与外部物体接触；以及致动器，该致动器与该基座连杆联接以使该多杆指形部联动装置围绕该基座连杆旋转。
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