[发明专利]在手术工具的自主移动期间控制手术工具的系统和方法有效
| 申请号： | 201680018937.9 | 申请日： | 2016-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN107427330B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | D·G·鲍林;P·勒斯勒尔 | 申请（专利权）人： | 马科外科公司 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;A61B34/30;B25J9/16;A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 王其文 |
| 地址： | 美国佛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供在机器人系统的手术工具的自主移动期间控制所述手术工具的系统和方法。确定所述手术工具的移动路径。生成所述手术工具相对于所述路径的至少一个可接受的取向。所述手术工具在所述至少一个可接受的取向中沿所述路径自主地移动。感测施加至所述手术工具的力。基于所感测到的力识别改变的取向。所述手术工具响应于将所述改变的取向与所述至少一个可接受的取向相比较沿所述路径自主地移动。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 工具 自主 移动 期间 控制 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，所述机器人系统包括：手术工具，所述手术工具能够沿路径移动；操纵器，所述操纵器支撑所述手术工具并且构造成使所述手术工具沿所述路径移动；路径生成器，所述路径生成器构造成确定所述路径；取向生成器，所述取向生成器构造成确定所述手术工具相对于所述路径的至少一个可接受的取向；操纵器控制器，所述操纵器控制器与所述路径生成器以及所述取向生成器通信，并且构造成指令所述操纵器使所述手术工具沿所确定的所述路径在所述至少一个可接受的取向中自主地移动；传感器，所述传感器构造成感测施加至所述手术工具的力；以及其中，所述操纵器控制器构造成基于由所述传感器所感测到的力识别改变的取向，并且响应于将所述改变的取向与所述至少一个可接受的取向相比较指令所述手术工具沿所述路径移动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于马科外科公司，未经马科外科公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201680018937.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
