[发明专利]用于补偿倾斜度的方法

摘要

本发明涉及一种用于补偿车辆(2)在至少一个空间方向上的倾斜度的方法，其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(54，56)通过在其长度方面可调节的执行器(58，60)在配置给该车轮(54，56)的悬置位置上与所述车身(6)连接，其中，求得所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少两个车轮(54，56)各检测与所述车身(6)的配置给相应车轮(54，56)的悬置位置(50)的竖直距离，其中，通过所述至少两个所求得的距离，通过对所述至少两个车轮(54，56)到所述车身(6)的竖直距离进行变换，计算所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，分别求得用于至少一个所述路面(4)在所述至少一个空间方向上所倾斜的角度Φ5、θ5的值，其中，确定用于所述至少一个执行器(58，60)的长度变化的理论值。

主权项

一种用于补偿车辆(2)在至少一个空间方向上的倾斜度的方法，‑其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，‑其中，每个车轮(8，10，54，56)通过长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10)的悬置位置(50)上与所述车身(6)连接，‑其中，求得所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少两个车轮(8，10，54，56)分别检测与所述车身(6)的配置给相应车轮(8，10，54，56)的悬置位置(50)的竖直距离，‑其中，通过至少两个所求得的距离，通过用变换矩阵T=lvlv-lh-lhtv-tvth-th]]>对所述至少两个车轮(8，10，54，56)到所述车身(6)的竖直距离进行变换，计算所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，‑其中，由所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度和所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度的差来求得路面(4)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，‑其中，求得所述路面(4)在所述至少一个空间方向上所倾斜的至少一个角度Φs、θs的值，‑其中，对于所述至少一个角度Φs、θs的值预给定限值Φs,lim、θs,lim，‑其中，考虑用于所述至少一个执行器(12，14，58，60)关于所述车身(6)的距离并且用于所述至少一个车轮(8，10，54，56)关于所述车身(6)的距离的变换系数iVA、iHA，‑其中，通过：来确定用于所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度变化的理论值。