[发明专利]工业用机器人

摘要

机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。

主权项

一种工业用机器人，具备基部、设置在所述基部的臂构件、及用来驱动所述臂构件的臂驱动构件，所述臂构件具有：下部臂机构，具有平行连杆构造；及上部臂机构，设置在所述下部臂机构的上部；所述下部臂机构具有：前方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；及后方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；所述臂驱动构件具有用来驱动所述下部臂机构的下部臂驱动机构，所述下部臂驱动机构具有：下部滚珠螺杆，具有螺母及轴；及下部轴承部，支撑所述轴使它可绕其轴线旋转；从所述前方连杆及所述后方连杆的任意一方的所述下端延伸的延长部可绕螺母侧旋转轴线旋转地连接于所述螺母，所述下部轴承部可绕轴承部侧旋转轴线旋转地连接于所述基部，且所述螺母侧旋转轴线及所述轴承部侧旋转轴线与所述前方连杆及所述后方连杆的旋转轴线平行。