[实用新型]一种履带螺旋输送式清淤机器人

摘要

本实用新型公开一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带螺旋输送式清淤机器人，包括铲斗总成、导轨总成、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、视频总成、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；采用本实用新型的技术方案，成熟的螺旋输送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构，能使铲斗实时调整铲挖角度，充分、可靠地铲挖淤泥，以免通过螺旋输送机提升、输送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。

主权项

一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，包括铲斗总成、导轨总成（13）、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；所述铲斗总成包括铲斗（10）、铲斗翻转油缸（1），铲斗（10）为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸（1），安装于螺旋输送机上，通过控制铲斗翻转油缸（1）的伸缩，可以实现铲斗（10）与清淤水平面紧贴角度的变化；所述导轨总成（13）为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁（15）上，为上装滑移机构中的滑移架本体（12）提供滑移导轨；所述上装滑移机构包括滑移架本体（12）、滑移架位移油缸（16），滑移架本体（12）为一焊接结构件，一方面与导轨总成（13）配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸（16）联接于履带总成中的联接大梁（15）上，通过控制滑移架位移油缸（16）的伸缩，实现滑移架本体（12）及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成跟随滑移；所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸（8）、套筒伸缩油缸（3）；所述螺旋套筒由两半圆套筒（2）组成，半圆套筒（2）上安装可换耐磨环，螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸（3）联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸（8），一端联接滑移架本体（12），一端联接螺旋套筒；通过控制套筒伸缩油缸（3）及套筒变幅油缸（8）的伸缩，实现螺旋输送机本体（9）及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移；所述履带总成包括左右行走履带（14）、联接大梁（15），左右行走履带（14）含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁（15）联接左右行走履带（14），同时为滑移架位移油缸（16）提供安装铰接基座，导轨总成（13）焊接其上，通过控制减速机驱动马达的给油，可以控制机器人的行走。