[实用新型]一种履带螺旋输送式清淤机器人

说明书

技术领域

本实用新型属环保设备技术领域，具体涉及一种履带螺旋输送式清淤机器人。

背景技术

每年汛期，由于排水管网污泥淤积影响排水畅通，天下暴雨后，越来越多的城市都会出现因城市排水管网污泥淤积所致的路面严重积水，严重的甚至导致该路段的交通中断，严重的影响了人民的生活、生产，地下排水管网需要定期清理污泥。另外河道明渠常年泥沙淤积，也需定期清理。清淤过程中首要是对排水管网或河道明渠中的淤泥进行收集，然后输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理，然而传统的淤泥收集采用人工或挖机或真空吸污车等，受人工及设备性能限制，输送距离及可靠性都极其有限，它们都不能连续可靠、远距离高效输送淤泥，清淤效率依旧低下。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带螺旋输送式清淤机器人，可以连续可靠、远距离高效输送淤泥大大提高清淤效率。本实用新型的技术方案如下：

一种履带螺旋输送式清淤机器人，包括铲斗总成、导轨总成、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；

所述铲斗总成包括铲斗、铲斗翻转油缸，铲斗为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸，安装于螺旋输送机上，通过控制铲斗翻转油缸的伸缩，可以实现铲斗与清淤水平面紧贴角度的变化，做到充分铲挖淤泥，迫使淤泥大量往螺旋输送机淤泥收集口集中；

所述导轨总成为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁上，为上装滑移机构中的滑移架本体提供滑移导轨；

所述上装滑移机构包括滑移架本体、滑移架位移油缸，滑移架本体为一焊接结构件，一方面与导轨总成配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸联接于履带总成中的联接大梁上，通过控制滑移架位移油缸的伸缩，实现滑移架本体及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成、视频总成跟随滑移；

所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸、套筒伸缩油缸。所述螺旋套筒由两半圆套筒组成，半圆套筒上安装可换耐磨环，螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸，一端联接滑移架本体，一端联接螺旋套筒。通过控制套筒伸缩油缸及套筒变幅油缸的伸缩，实现螺旋输送机本体及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移，也就实现了工作范围的灵活调整，充分铲挖淤泥。

进一步的，螺旋输送机由螺旋输送机本体及输送机驱动马达构成，螺旋输送机本体为单螺旋搅拌提升结构，它的单螺旋搅拌叶片在旋转过程中源源不断地把铲斗铲挖到的淤泥提升上来，通过与输送机卸料口相联接的外接管路及地面上的配套真空抽吸设备，连续、远距离输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理。

进一步的，所述可换耐磨环可为尼龙耐磨带或其它耐磨材质；

进一步的，还包括视频总成，所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下管网施工环境及时调整设备施工状态，控制腔体总成中的照明灯及摄像头为地面上的设备操作者提供控制腔体中各控制阀块、回油油箱及腔体本身有无漏油、进水等情况，做到全程全角度实现监控；

所述控制腔体总成包括控制腔体、控制阀块、回油油箱及联接管路，控制阀块、回油油箱及联接管路均安装固定于控制腔体内，然后控制腔体总体安装固结于滑移架本体上，可实时跟随滑移架本体滑移；

所述履带总成包括左右行走履带、联接大梁，左右行走履带含减速机驱动马达及四轮一带（驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带）具备自我行走能力，联接大梁联接左右行走履带，同时为滑移架位移油缸提供安装铰接基座，导轨总成焊接其上。通过操作地面控制系统中的履带行走手柄，控制减速机驱动马达的给油，进而控制机器人的行走；

所述地面控制系统包括电控箱、动力系统、液压阀组、联接管路及各种传感器，电控箱含各种控制手柄、控制按钮、可编程控制器、显示屏等，动力系统为与本机器人组合施工的地面真空吸淤车动力系统，也可为独立动力系统，包含柴油发动机、液压泵组、液压油箱、散热总成等，通过对各执行件油缸、马达动作逻辑的编程，辅之以显示屏实时显示各传感器参数及视频总成提供的实时成像，操作各种控制手柄、控制按钮，有效地控制本清淤机器人实现各种清淤动作，连续可靠、远距离高效输送淤泥。