[实用新型]一种基于弹簧片的刚度连续可调的机器人柔性关节

摘要

本实用新型提供一种基于弹簧片的刚度连续可调的机器人柔性关节，包括驱动端、刚度调节机构以及输出法兰，所述驱动端用于提供关节主动力，所述刚度调节机构连接至所述驱动端，用于将驱动端的主动力传输至所述输出法兰，所述刚度调节机构通过改变弹簧片的有效工作长度，实现对所述关节的刚度调节。本实用新型结构紧凑、通用性好、刚度连续可调、有效减缓外部冲击力，在提高机器人的安全性与对环境的友好度的同时，无论精度高低，都能满足振动噪音小以及制造和安装要求低的要求，成本低廉，应用广泛，具有广阔的市场应用前景。

主权项

一种基于弹簧片的刚度连续可调的机器人柔性关节，其特征在于：包括驱动端、刚度调节机构以及输出法兰(2)，所述驱动端用于提供关节主动力，所述刚度调节机构连接至所述驱动端，用于将驱动端的主动力传输至所述输出法兰(2)，所述刚度调节机构通过改变弹簧片的有效工作长度，实现对所述关节的刚度调节；所述刚度调节机构包括关节底座(8)、同步带轮传动组(13)、弹簧卡座(5)、弹簧卡座固定座(20)、弹簧片(6)、丝杆螺母(18)、丝杠(22)、刚度调节电机(7)、导轨滑块(19)、一对轴承(17)、一对轴套螺丝(12)，所述关节底座(8)通过多个螺丝固定至谐波减速器(9)输出端，所述关节底座(8)上设置有多快挡板，并在挡板上设置有若干螺丝孔和通孔，可用于将所述刚度调节电机(7)安装在关节底座(8)上，所述同步带轮传动组(13)也安装在所述关节底座(8)的挡板上，同步带轮传动组(13)的输入端与所述刚度调节电机(7)固连，输出端连接丝杠(22)，所述丝杠(22)上装配丝杆螺母(18)，所述弹簧卡座(5)中间设置有2个通孔，所述轴承(17)通过所述轴套螺丝(12)对称固定在弹簧卡座(5)下方，弹簧卡座(5)两端通过多个螺丝固定在所述弹簧卡座固定座(20)上，弹簧卡座固定座(20)一端通过螺丝与丝杆螺母(18)固连，另外一端设置有一个与所述的导轨滑块(19)进行滑动连接滑轨槽；所述关节底座(8)上加工用于安装导轨滑块(19)的挡块，所述挡块上设置有多个用于固定导轨滑块(19)的螺纹孔，所述输出法兰(2)的一侧内壁上设置有所述弹簧片(6)的安放槽，关节底座(8)的一侧挡板外则设置有两个用于固定弹簧片(6)的螺纹孔，所述弹簧片(6)一端通过螺丝紧固在关节底座(8)上，另一端穿过一对轴承(17)安放在输出法兰(2)的内壁安放槽中。