[实用新型]一种取物小车机械手

摘要

一种取物小车机械手，包括手臂和抓手，抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，右夹臂与左夹臂对称，左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置。抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带。

主权项

一种取物小车机械手，包括手臂和设置在手臂前端的抓手，其特征在于：所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述手臂包括两个以上的关节连接而成，所述关节包括支架、连接座和旋转电机，所述支架包括底板和设置在底板两侧的侧板，两侧侧板之间形成旋转空间；所述连接座包括第一连接板和设置在第一连接板两侧的第二连接板，所述旋转电机固定在第一连接板上，其中一侧的第二连接板与一侧的侧板枢接，旋转电机的输出轴穿过另一侧的第二连接板后与另一侧的侧板连接；相邻关节之间的第一连接板相互连接。