[实用新型]基于惯性导航的变电站巡检机器人导航控制系统

摘要

基于惯性导航的变电站巡检机器人导航控制系统，包括复数个间隔预埋于变电站巡检路径处的RFID卡以及一巡检机器人，所述巡检机器人包括机体以及设置于该机体内的IMU模块、数据采集单元、数据处理控制单元、RFID卡识别器和用于驱动该机体移动的行走单元。本实用新型通过采用路面预埋RFID卡来代替传统的磁条的铺设，能够有效节约成本，减少铺设工作量，并且在导航过程中，首先用IMU模块来实时检测机器人运动状态，再根据检测到数据精确的控制机器人运动到下一个校准点，也就是RFID卡的放置位置，然后执行巡检任务和校准IMU模块，经融合计算得出下一段巡检轨迹精确导航信息，因而既能有效节约成本，又可提高导航精度。

主权项

基于惯性导航的变电站巡检机器人导航控制系统，其特征在于：包括复数个间隔预埋于变电站巡检路径处的RFID卡以及一巡检机器人，所述巡检机器人包括机体以及设置于该机体内的IMU模块、数据采集单元、数据处理控制单元、RFID卡识别器和用于驱动该机体移动的行走单元，所述IMU模块的输出端连接于所述数据采集单元的使能端，所述数据采集单元的输出端连接于所述数据处理控制单元的使能端，所述RFID卡识别器的输出端连接于所述数据处理控制单元的使能端，所述数据处理控制单元的输出端连接于所述行走单元的使能端。