[实用新型]一种多自由度并联随行机构

摘要

本实用新型涉及一种多自由度并联随行机构，属于多自由度并联随行机构。支架和滑轨组件固定在试验平台上，上支撑板安装在支架上，上板固定在上支撑板上，主运动组件和随行运动组件通过虎克铰安装在上板上，圆柱滑轨组件中的滑块与滑轨组件中的滑轨配合连接，并且其圆柱滑轨两端通过转动副与运动组件伸缩杆套筒上固定的连接件连接，两运动组件内侧的伸缩杆通过连杆连接，连杆两端以转动副将主运动组件和随行运动组件的连接件连接。优点是结构新颖，通过上位机驱动虎克铰驱动电机和伸缩杆驱动电机，改变主动平台的位姿，同时，使随行运动组件同步完成运动。能够完成对主运动组件空间运动的随行，增多了可随行运动的自由度。

主权项

一种多自由度并联随行机构，其特征在于：支架Ⅰ、支架Ⅱ和滑轨组件固定在试验平台上，上支撑板两端安装在支架Ⅱ上，上板固定在上支撑板上；主运动组件和随行运动组件分别通过虎克铰安装在上板下部，圆柱滑轨组件Ⅰ和圆柱滑轨组件Ⅱ通过它们连接板上的滑块与滑轨组件纵向滑轨座上的滑轨配合连接，并且其圆柱滑轨两端以转动副与主运动组件和随行运动组件外侧的两对伸缩杆上的连接件A和连接件B连接；两运动组件内侧的伸缩杆通过连杆连接，连杆两端以转动副与两运动组件中的连接件连接。