[实用新型]一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手

摘要

本实用新型涉及一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手。目前，康复机械手几乎没有提供指力反馈和全方位指掌关节运动的具体应用。一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手臂支撑壳与动力箱连接，所述的动力箱内设置有五组气动动力装置，所述的五组气动动力装置中每组包括两个气缸，所述的气缸两端分别安装有气压传感器，所述的手背支撑壳与食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构分别连接，所述的食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构分别与动力装置连接。

主权项

一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手背支撑壳与食指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与食指一号球铰链球体固定连接，所述的食指铰链座与食指主动力杆支座通过铰链连接，所述的食指主动力杆支座与食指主动力杆固定连接，所述的食指主动力杆与食指二号球铰链球体、食指三号球铰链球体固定连接，所述的食指二号球铰链球体位于食指三号球铰链球体下方，所述的食指一号球铰链球体与食指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指二号球铰链球体与食指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸作用杆与食指总动力杆通过铰链连接，所述的食指摆动气缸作用杆一侧与食指四号球铰链球体固定连接，所述的食指总动力杆与食指中间连杆、食指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指近节指骨动力杆与食指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指摆动气缸作用杆固定连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中间连杆与食指中节指骨动力杆、食指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指中节指骨动力杆与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指远节指骨动力杆与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中节指骨支撑壳与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指三号球铰链球体与食指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸推杆与食指主气缸套筒滑动配合，所述的食指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的食指主气缸套筒与动力箱连接，所述的食指主气缸套筒一侧布置有食指摆动气缸套筒，所述的食指摆动气缸套筒与食指摆动气缸推杆滑动配合，所述的食指摆动气缸推杆与食指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的食指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的动力箱与手臂支撑壳连接，所述的食指主气缸套筒与食指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。