[实用新型]一种气动仿生机械手

摘要

本实用新型公开了一种气动仿生机械手，包括回转气缸、气动关节一、气动关节二和气爪，回转气缸与气动关节一的底部固定连接，气动关节二的底部与气动关节一的顶部固定连接，气动关节二的顶部与气爪固定连接。本实用新型结构简单紧凑，便于加工制造，使用安装方便，可完成类似人手臂的动作。

主权项

一种气动仿生机械手，其特征在于，包括回转气缸(31)、气动关节、气爪(34)，气动关节包括气动关节一(32)和气动关节二(33)，回转气缸(31)与气动关节一(32)的底部固定连接，气动关节一(32)的顶部与气动关节二(33)的底部固定连接，气动关节二(33)的顶部与气爪(34)固定连接，所述气动关节包括后端盖(1)、缸筒(2)、活塞一(3)、定子(4)、活塞杆(5)、定子槽一(6)、活塞二(7)、前端盖(8)、固定板(9)、固定槽(10)、滑槽(11)、工作台(12)、球铰链(13)、定子槽二(14)、转子片一(15)、转子片二(16)、气孔三(k3)、气孔四(k4)，缸筒(2)设置在后端盖(1)和前端盖(8)之间，缸筒(2)两端分别与后端盖(1)和前端盖(8)固定密封连接，缸筒(2)的内部设置有活塞一(3)、活塞二(7)、活塞杆(5)和弹簧，活塞杆(5)穿过前端盖(8)、弹簧、活塞二(7)与活塞一(3)固定连接，缸筒(2)上开有对称设置的气孔三(k3)和气孔四(k4)，活塞一(3)和活塞二(7)之间设置有定子(4)、转子片一(15)、转子片二(16)，定子(4)上开有对称设置的定子槽一(6)和定子槽二(14)，定子(4)与缸筒(2)固定连接，气孔三(k3)和气孔四(k4)分别与定子槽一(6)和定子槽二(14)相对，转子片一(15)、转子片二(16)安装在定子(4)内，转子片一(15)、转子片二(16)固定在活塞杆(5)上，活塞杆(5)和工作台(12)通过销轴滑动连接，工作台(12)设有滑槽(11)，工作台(12)的边缘部位与球铰链(13)连接，球铰链(13)安装在固定板(9)的固定槽(10)内，固定板(9)固定在前端盖(8)上，从后端盖(1)上的气孔一(k1)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向右运动，从而推动工作台(12)以球铰链(13)为支撑点偏转；从前端盖(8)上的气孔二(k2)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向左运动，工作台(12)回复到初始位置。