[实用新型]机器人障碍路径避让控制系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人障碍路径避让控制系统，包括设在机器人上的蓄电池、行走执行机构、激光测距装置、警报器和主控装置，通过不断检测机器人1.3米正前方的地面与其上设置的激光测距装置的实际距离并与预设路径的实际距离对比，根据变化趋势判断机器人前方是否有障碍物或沟槽，当检测到有障碍物或者沟槽时，通过对障碍物和沟槽的尺寸测量，结合该测量结构根据机器人行走时的跨步大小以及行走执行机构的尺寸大小，判断机器人是否直接通过或者停止运行，当不能通过时，触发警报器，监测人员及时得到警报信号进行处理。这样能够大大提高机器人的行走效率，减少机器人的折损以及停止次数保证机器人安全运行，提高了机器人的巡检效率。

主权项

机器人障碍路径避让控制系统，其特征在于，包括：设在机器人上的蓄电池、行走执行机构、激光测距装置、警报器，还包括：主控装置，所述主控装置设在机器人上，所述主控装置与所述行走执行机构、激光测距装置、警报器相连，蓄电池向机器人提供动力来源，所述主控装置包括：数据接收和传送模块，获取所述激光测距装置检测的机器人1.3米正前方的地面与所述激光测距装置的实际距离；获取机器人前方障碍物或沟槽的具体参数信息；存储模块，存储设定的二维路径地图和机器人既定行走路线；接收所述实际距离，并与所述二维路径地图上的距离比对，获得对比结果；对比结果一致，机器人正常前行；对比结果不一致，发送停止行走信号至所述行走执行机构，机器人停止行走；数据处理模块，接收所述对比结果，当所述实际距离逐渐变短，则前方有高于地面的障碍物；当所述实际距离突然变长，之后又逐渐变短，则前方有沟槽；接收所述障碍物或沟槽的具体参数信息，根据机器人行走时的跨步大小以及机器人行走执行结构的尺寸大小，判断机器人直接通过或者停止行走，当不能通过，发送警报触发信号至所述警报器。