[实用新型]一种扫地机器人智能自适应行走机构

摘要

本实用新型涉及一种扫地机器人智能自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构，行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、行走控制模块(6)、两个测距传感器(5)和两个电动轮(3)；基于本实用新型设计的技术方案，针对上述各装置进行连接，构成本实用新型设计的扫地机器人智能自适应行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。

主权项

一种扫地机器人智能自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构；其特征在于：所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体(1)的下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、行走控制模块(6)、两个测距传感器(5)和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的转动电机(4)和两个测距传感器(5)分别与行走控制模块(6)相连接；各个子行走机构中的行走控制模块(6)分别与扫地机器人本体(1)中的电源端相连接，电源端经各个子行走机构中的行走控制模块(6)分别为对应的转动电机(4)，以及对应各个两个测距传感器(5)进行供电；各个子行走机构中的各个电动轮(3)与扫地机器人本体(1)中的控制端相连接；各个子行走机构中转动电机(4)驱动杆的端部与对应差位杆(2)的中部相固定连接，且转动电机(4)驱动杆所在直线与差位杆(2)所在直线相垂直；各个子行走机构中转动电机(4)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中差位杆(2)所在直线与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线共面，各个子行走机构中差位杆(2)在对应所连转动电机(4)的控制下进行摆动；各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接在对应差位杆(2)的两端，且位于对应差位杆(2)两端的下方，而且两个电动轮(3)的所在面共面，该共面与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线相平行；各个子行走机构中的两个测距传感器(5)分别连接在对应差位杆(2)两端的下表面，各个测距传感器(5)的测距方向竖直向下，且各个测距传感器(5)的测距方向不被电动轮(3)遮挡。