[实用新型]基于STM32F4的环境探测四轴飞行器

摘要

本实用新型涉及基于STM32F4的环境探测四轴飞行器，用于环境侦察，它公开了在机架的上板四条力臂末端设置有无刷电机，无刷电机分成两组，一组为逆时针方向转动，另一组为顺时针方向转动，逆时针转动的螺旋桨为正桨，顺时针转动的螺旋桨都为反桨；在下板的底部设置有云台支架管，云台支架管的前端设置有云台架，云台架上安装有运动相机和中舵机；脚架末端都安装有避震棉套。本实用新型的优点是解决了传统环境侦查设备受地理环境影响大，应用面窄的问题；可应用于气象监测，军事侦察，消防灾情，城市规划等领域；采用单核心控制器方案，具有功能集成度高，结构紧凑，硬件成本低的优点，具有可观的推广价值。

主权项

基于STM32F4的环境探测四轴飞行器，它包括主控制器、运动反馈装置，运动输出装置，环境侦查装置，数据通信装置，机架，无刷电机，螺旋桨，中舵机，云台架，云台支架管，其特征是在机架的上板四条呈90度相邻的力臂末端分别设置有无刷电机，无刷电机以对角方式划分成两组，一组无刷电机为逆时针方向转动，另一组无刷电机为顺时针方向转动，设置在无刷电机转轴上的螺旋桨的桨叶与水平面角度为45度，逆时针方向转动的两台无刷电机上安装的螺旋桨都为正桨，顺时针方向转动的两台无刷电机上安装的螺旋桨都为反桨；在机架的上板中间处预留有四轴飞行器的主控板安装空间，而上板的下方设置有下板，在下板顶面预留有四轴飞行器的锂离子电池安装空间；在下板的底部设置有云台支架管，云台支架管的前端设置有云台架，云台架上安装有运动相机和中舵机，中舵机可控制运动相机在云台架上作俯仰角及横滚角方向转动；机架的脚架呈弓形，在脚架末端都安装有避震棉套。