[发明专利]六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法

摘要

六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。

主权项

1.六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，该误差标定方法包括如下步骤：I：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；II：标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；II.1：建立俯仰运动方向和偏航运动方向的误差模型；II.2：查找俯仰运动方向和偏航运动方向的误差源；II.3：修正误差源参数，以标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向和偏航运动方向的运动误差；II.4：标定滚转运动角度与理论转角的关系；III：综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差；该步骤II与该步骤I顺序可以互换，可首先标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差，然后再标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差，也可反之；在该步骤I中，通过拟合实际运动轴线修正运动学方程参数，标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差。