[发明专利]移动机器人的拓扑地图创建方法及导航方法

摘要

本发明揭示了一种移动机器人的拓扑地图创建方法，包括：S1：根据获取的移动机器人当前位置的环境信息构建当前区域；S2：判断当前区域是否符合子区域划分条件，如果是则进入步骤S3，如果否进入步骤S4；S3：将当前区域的划分为包括当前位置子区域在内的至少两个通过边界相连的子区域，然后进入步骤S5；S4：将当前区域作为当前位置子区域，然后进入S5；S5：在当前位置子区域创建局部地图并存储；S6：判断是否存在未创建局部地图的子区域，如果是则进入步骤S7，如果否则进入步骤S8；S7：移动机器人运动至未创建局部地图的子区域，更新当前位置信息后返回步骤S1；S8：以子区域为节点、边界为边创建拓扑地图。此外，本发明还揭示了一种基于拓扑地图的移动机器人的导航方法。

主权项

1.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，该导航方法包括以下步骤：步骤1：获取移动机器人当前位置及目标点位置；定位子系统根据激光雷达定位传感器实时采集的距离信息以及运动控制子系统通过左右编码器计算出里程计信息，从而获取移动机器人初始位姿；步骤2：判断移动机器人当前位置和目标点位置是否同时位于拓扑地图的节点中，如果是，则进入步骤S3，如果否则进行全局规划，然后进入步骤5；步骤3：根据拓扑地图寻找节点路径；步骤4：根据节点的局部地图进行路径规划；步骤5：执行路径规划结果；所述步骤4按以下子步骤顺序依次进行路径规划：步骤41：在融合了脱困地图、SLAM地图、覆盖地图和传感器地图的局部地图上进行路径规划，如果规划不成功，则进入步骤42；步骤42：在融合了SLAM地图、覆盖地图和传感器地图的局部地图上进行路径规划，如果规划不成功，则进入步骤43；步骤43：在融合了覆盖地图和传感器地图的局部地图上进行路径规划，如果规划不成功，则进入步骤44；步骤44：在仅包括覆盖地图的局部地图上进行路径规划；其中，脱困地图标记有移动机器人可以到达但容易困住的区域，该区域包括门槛，覆盖地图标记有移动机器人所覆盖过的区域，传感器地图标记有通过传感器探测到有障碍物的区域。