[发明专利]一种车辆偏航预警方法及系统

摘要

本发明公开一种车辆偏航预警方法及系统。该方法包括：接收摄像头采集器采集的路况信息；路况信息包含车辆前方的车道边界线；根据路况信息识别车辆当前所属车道的车道边界线；判断车道边界线是否被成功识别，得到第一判断结果；当车道边界线未被成功识别时，获得预测车道边界线；当车道边界线被成功识别时，获得实际车道边界线；根据预测车道边界线或实际车道边界线判断车辆是否偏航，得到第二判断结果；当车辆偏航时，显示预警信息并语音提示。采用本申请的车辆偏航预警方法或系统可以实现车道边界线不清晰或被隐藏或车辆出现颠簸情况时仍能够实时进行车辆的偏航判断。

主权项

1.一种车辆偏航预警方法，其特征在于，包括以下步骤：接收摄像头采集器采集的路况信息；所述路况信息包含车辆前方的车道边界线；根据所述路况信息，识别所述车辆当前所属车道的车道边界线；判断所述车道边界线是否被成功识别，得到第一判断结果；当所述第一判断结果表示所述车道边界线未被成功识别时，获得预测车道边界线；当所述第一判断结果表示所述车道边界线被成功识别时，获得实际车道边界线；根据所述预测车道边界线或所述实际车道边界线判断所述车辆是否偏航，得到第二判断结果；当所述第二判断结果表示所述车辆偏航时，显示预警信息；通过预警音响将偏航预警信息告知驾驶员；其中，所述获得预测车道边界线具体包括：判断在连续的2N帧内的所述路况信息中是否检测到所述车道边界线；如果是，则获得所述实际车道边界线；否则，在最近检测到的最后一帧的所述路况信息中的车辆前方图像中，提取左右两侧车道边界线的坐标，所述坐标为笛卡尔坐标系中的坐标；透视变换延伸左右两侧车道边界线；预测下一个N帧的所述路况信息中的预测车道边界线，获得所述预测车道边界线。