[发明专利]基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统及采集方法有效
| 申请号： | 201611250700.1 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106708075B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 岑海燕;朱姜蓬;何勇;冯雷;刘飞 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G01N21/25 |
| 代理公司： | 33224 杭州天勤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统，包括安装在固定翼无人机下部的控制云台、图像采集装置和POS信息传感器；控制云台具有由三个伺服电机驱动的旋转体，包括：安装在固定翼无人机下部的无人机连接固定件，活动安装在无人机连接固定件下部的壳体支架，转动配合在壳体支架内的球形保护壳，以及位于球形保护壳内且其上安装有所述图像采集装置和POS信息传感器的姿态调整环；三个伺服电机分别用于控制图像采集装置的偏转角姿态参数、俯仰角姿态参数和横滚角姿态参数。本发明还公开上述装置实现的大范围油菜田SPAD值遥感采集方法。本发明通过大范围获取农作物的光谱信息，计算菜田的SPAD指数分布图，效率高，监测范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 固定翼无人机 姿态参数 图像采集装置 连接固定件 球形保护壳 壳体支架 控制云台 油菜田 传感器 伺服电机驱动 采集装置 光谱信息 活动安装 控制图像 伺服电机 遥感系统 转动配合 装置实现 姿态调整 分布图 俯仰角 横滚角 偏转角 旋转体 遥感 农作物 采集 监测 | ||
【主权项】：
1.一种基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述大范围油菜田SPAD值遥感系统包括安装在固定翼无人机下部的控制云台、图像采集装置和POS信息传感器；/n所述的控制云台具有由三个伺服电机驱动的旋转体，所述的旋转体包括：安装在固定翼无人机下部的无人机连接固定件，活动安装在无人机连接固定件下部的壳体支架，转动配合在壳体支架内的球形保护壳，以及位于球形保护壳内且其上安装有所述图像采集装置和POS信息传感器的姿态调整环；/n所述的三个伺服电机包括：安装在无人机连接固定件内的第一伺服电机，用于驱动所述的壳体支架的转动以控制图像采集装置的偏转角姿态参数；/n安装在壳体支架上的第二伺服电机，用于驱动所述的球形保护壳以控制图像采集装置的俯仰角姿态参数；/n安装在球形保护壳内的第三伺服电机，用于驱动所述的姿态调整环以控制图像采集装置的横滚角姿态参数；/n油菜田SPAD值的具体采集过程为：/n根据固定翼无人机当前飞行位置的经纬度位置信息，与预定飞行计划比对，向SPAD值遥感系统发送图像采集装置的拍摄指令；/n将图像采集装置拍摄的遥感图像、与POS信息传感器采集的经纬度位置信息以及当前图像采集装置的姿态信息，进行编号匹配存储；/n根据所述图像采集装置的经纬度位置信息和姿态信息进行遥感图像的几何校准，并对遥感图像进行拼接，获得农田整体低空遥感数据；/n结合农田整体低空遥感数据与实际在田间测得的样方SPAD均值，建立线性回归模型；/n用建立的线性回归模型对农田剩余区域进行预测，绘制整块农田的SPAD值分布图。/n
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