[发明专利]基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统及采集方法

权利要求书

1.一种基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述大范围油菜田SPAD值遥感系统包括安装在固定翼无人机下部的控制云台、图像采集装置和POS信息传感器；

所述的控制云台具有由三个伺服电机驱动的旋转体，所述的旋转体包括：安装在固定翼无人机下部的无人机连接固定件，活动安装在无人机连接固定件下部的壳体支架，转动配合在壳体支架内的球形保护壳，以及位于球形保护壳内且其上安装有所述图像采集装置和POS信息传感器的姿态调整环；

所述的三个伺服电机包括：安装在无人机连接固定件内的第一伺服电机，用于驱动所述的壳体支架的转动以控制图像采集装置的偏转角姿态参数；

安装在壳体支架上的第二伺服电机，用于驱动所述的球形保护壳以控制图像采集装置的俯仰角姿态参数；

安装在球形保护壳内的第三伺服电机，用于驱动所述的姿态调整环以控制图像采集装置的横滚角姿态参数；

油菜田SPAD值的具体采集过程为：

根据固定翼无人机当前飞行位置的经纬度位置信息，与预定飞行计划比对，向SPAD值遥感系统发送图像采集装置的拍摄指令；

将图像采集装置拍摄的遥感图像、与POS信息传感器采集的经纬度位置信息以及当前图像采集装置的姿态信息，进行编号匹配存储；

根据所述图像采集装置的经纬度位置信息和姿态信息进行遥感图像的几何校准，并对遥感图像进行拼接，获得农田整体低空遥感数据；

结合农田整体低空遥感数据与实际在田间测得的样方SPAD均值，建立线性回归模型；

用建立的线性回归模型对农田剩余区域进行预测，绘制整块农田的SPAD值分布图。

2.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述的连接固定件上设置有用于和无人机机身支架进行相互固定的四个螺纹固定孔。

3.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述的连接固定件的下部设有四个加强肋板。

4.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述的壳体支架设计为凹字形，内部空腔用于安装球形保护壳。

5.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述球形保护壳上设置两个观察孔，用以供图像采集装置获取外部图像信息。

6.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述姿态调整环内设置有定位板，所述的图像采集装置和POS信息传感器安装在该定位板上。

7.如权利要求1或6所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，所述的图像采集装置包括可见光工业相机和多光谱工业相机。

8.如权利要求1所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，以线性回归模型的相关系数R²作为农田SPAD值分布图的可信度参考。

9.如权利要求8所述的基于固定翼无人机的大范围油菜田SPAD值遥感系统的采集方法，其特征在于，若R²在0.6以上，可以认为所述的SPAD值分布图是可信的。