[发明专利]一种机器人运动学正解机构有效
| 申请号： | 201611239966.6 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106737864B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 文静;王冠群;张鸿鸯;匡志鹏;何永义 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人运动学正解机构，用于测量机器人运动学正解结果的末端空间位置。包括安装框架，X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件及各轴相对应的位移测量装置；所述X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块与机器人末端执行器连接。通过机构外接数据处理显示设备，得出机器人的运动学实时正解空间位置和其他运动参数。本发明精度高、结构简单、操作方便。适用于机器人教学课程，能直观得出机器人的正解结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动学 正解 机构 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动学正解机构，其特征在于：包括安装框架(1)，X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)及各轴相对应的位移测量装置(5)；所述X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)通过直线轴承连接相互垂直安装，构成标准笛卡尔坐标系；所述位移测量装置(5)分别装在X、Y、Z三轴上，用于测量三轴所移动的距离，并能得出运动时间和运动速度；机构末端通过机器人连接块(46)与机器人末端执行器连接；所述位移测量装置(5)均由磁性传感器(51)、磁条(52)、不锈钢覆盖条(53)、磁条固定座(54)、传感器安装块(55)组成；所述磁条(52)一面黏贴在磁条固定座(54)的凹槽内，另一面贴有不锈钢覆盖条(53)；磁性传感器(51)安装在传感器安装块(55)上；各轴移动组件上的位移测量装置(5)结构相同仅长度有差别。
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