[发明专利]基于邻域势场的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201611235940.4 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108255165A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 钟鸿飞;覃争鸣;杨旭 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于邻域势场的机器人路径规划方法，主要步骤包括：S1，建立算法相应的势场模型；S2，根据势场模型及所处位置的邻域势场计算机器人受力；S3，根据计算结果驱动机器人运动；S4，判断机器人是否到达目的地；S5，根据机器人当前位置及邻域势场重新计算机器人受力。本发明方案当机器人受力合力为0时，以机器人为圆心，步长为半径的圆即为机器人下一路径点范围，通过在每一个圆上取均匀的二十个点，分别计算这二十个点的势能值，比较之后得到最小值点即为机器人下一路径点，促使机器人绕过障碍物，到达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 势场 邻域 受力 机器人路径规划 径点 驱动机器人运动 计算机器人 目标位置 所处位置 重新计算 最小值点 圆心 势能 障碍物 绕过 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于邻域势场的机器人路径规划方法，其特征在于，主要步骤包括：S1，建立算法相应的势场模型；S2，根据势场模型及所处位置的邻域势场计算机器人受力；S3，根据计算结果驱动机器人运动；S4，判断机器人是否到达目的地，如没有到达则进入步骤S5，否则结束；S5，根据机器人当前位置及邻域势场重新计算机器人受力，返回步骤S3。
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