[发明专利]一种无人机编队变换阵型时的轨迹自动生成方法在审
| 申请号： | 201611234808.1 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN106774401A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 邓江华;张岩辉;覃海群 | 申请（专利权）人： | 深圳大漠大智控技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙)11531 | 代理人： | 于鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机编队变换阵型时的轨迹自动生成方法，稳定、迅速地解决复杂无人机编队阵型变换问题，该方法包括如下步骤(1)准备无人机编队；(2)无人机编队静态航迹规划；(3)无人机编队动态航迹规划，本发明的有益效果在于更好地解决了更多数量的无人机编队阵型变换问题；更好地解决了复杂的无人机编队阵型变换问题；更好地解决了无人机编队阵型变换过程中的无人机相撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 变换 阵型时 轨迹 自动 生成 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机编队变换阵型时的轨迹自动生成方法，其特征在于，稳定、迅速地解决复杂无人机编队阵型变换问题，该方法包括如下步骤：(1)准备无人机编队；(2)无人机编队静态航迹规划；a、确定无人机编队的起始位置；b、确定无人机编队的终点位置；c、确定“障碍物”；d、求无人机编队中某一架无人机的静态航迹航点；e、求无人机编队的静态航迹航点；(3)无人机编队动态航迹规划；a1、将无人机编队中的某一架无人机在静态航迹上移动一个单位；b1、更新其他无人机的位置；c1、判断是否有无人机相撞事件发生；d1、没有相撞事件发生，转到步骤f1；e1、有相撞事件发生，重复步骤a1、b1、c1；f1、得到无人机编队阵型变换时所有无人机的航迹航点；(4)重复步骤(2)及步骤(3)，直到所有无人机都到达目的点，得到阵型变换时所有无人机的航迹航点，即完成无人机编队阵型变换时的航迹规划。
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