[发明专利]一种外骨骼关节驱动结构在审
| 申请号： | 201611224010.9 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106493716A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈伟海;孙一睿;黄超;王建华;陈鑫;高青龙;徐贤国 | 申请（专利权）人： | 浙江孚邦科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所43205 | 代理人： | 许伯严 |
| 地址： | 315700 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外骨骼关节驱动结构，它包含腿部支架(1)，该腿部支架(1)的顶部设置有与其插接配合的下肢转轴(2)，所述下肢转轴(2)内安装有一根关节轴(3)，该关节轴(3)的一端穿过第一轴承(4)和第一髋部支撑件(5)与阻抗器连接固定，所述的第一轴承(4)安装在第一髋部支撑件(5)内，所述的关节轴(3)的另一端穿过第二轴承(7)和第二髋部支撑件(8)以及柔性钢圈(9)。本发明可以使关节驱动器运动更柔顺，避免转动力矩的突变，能量的吸收和释放能增大驱动器的能效输出比，其阻抗力的测量可以作为关节阻抗控制的一个反馈参数，提高运动控制精度。并且结构简单，加工零件少，功能实现容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 关节 驱动 结构 | ||
【主权项】：
一种外骨骼关节驱动结构，其特征在于它包含腿部支架(1)，该腿部支架(1)的顶部设置有与其插接配合的下肢转轴(2)，所述下肢转轴(2)内安装有一根关节轴(3)，该关节轴(3)的一端穿过第一轴承(4)和第一髋部支撑件(5)与阻抗器连接固定，所述的第一轴承(4)安装在第一髋部支撑件(5)内，所述的关节轴(3)的另一端穿过第二轴承(7)和第二髋部支撑件(8)以及柔性钢圈(9)，所述的第二轴承(7)安装在第二髋部支撑件(8)内，所述第二髋部支撑件(8)的一侧开设有供柔性钢圈(9)和钢圈套(10)间隙插入的环形槽，该钢圈套(10)固定安装在柔性钢圈(9)的外侧，所述的柔性钢圈(9)套接固定在关节轴(3)的端部，该钢圈套(10)的外侧固定安装有谐波减速器(11)，所述的谐波减速器(11)安装在旋转电机(12)上。
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