[发明专利]一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法有效
| 申请号： | 201611214295.8 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106707754B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 张立宪;王辉;沈俊楠;刘田禾;蔡博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 货物搬运 旋翼 自适应控制 建模 切换系统 模态 无人机飞行控制 姿态动力学模型 自适应控制器 抓取 动力学模型 飞行稳定性 系统稳定性 整体稳定性 自适应更新 轨迹跟踪 切换模型 运动模态 驻留 动力学 投递 跟踪 货物 | ||
【主权项】：
1.一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，其特征在于：所述基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法包括以下步骤：步骤一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；步骤二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；步骤三：根据步骤一和步骤二建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；步骤四：根据步骤三建立的误差动力学模型设计切换自适应控制器与自适应更新律；步骤五：根据步骤四设计的切换自适应控制器，证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；步骤六：根据步骤四设计的切换自适应控制器和步骤五确定的跟踪时间，证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。
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