[发明专利]一种基于情绪识别的康复机器人交互控制方法

摘要

本发明公开了一种基于情绪识别的康复机器人交互控制方法，分为三步，第一步基于Omega7力反馈平台，结合CHAI3D渲染引擎构建虚拟训练场景。训练的对象是中风患者，故训练的任务应简单明了易于操作且要贴近生活。以实际训练任务为主要功能实现，构建一个简单且温馨的虚拟场景。第二步建立EMGBP模型。使用肌电设备采集患者在不同情绪层次下的肌电信号，从统计学角度分析出反应情绪变化的特征向量，并使用改进的BP神经网络进行分类。第三步基于目标情绪识别的人机交互控制。根据MEGBP模型识别出的情绪层次，输入到EMGFB模型中逐渐调节训练难度，最终达到患者满意的训练难度。从“心理”上调动患者主动参与的积极性，从“生理”上使得患者达到最佳的康复效果。

主权项

一种基于情绪识别的康复机器人交互控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、设计虚拟训练场景：以实际训练任务为背景构建虚拟训练场景；步骤2、获得患者训练过程中不同情绪层次的肌电信号；步骤3、通过时频域分析方法，统计分析出反应目标情绪变化的特征值，并选取对应的特征向量；步骤4、建立EMGBP模型：根据分析得到的目标情绪特征向量，采用改进的BP神经网络分类器识别出患者目标情绪层次；步骤5、基于目标情绪识别的人机交互控制：根据识别到的患者目标情绪层次，基于EMGFB难度反馈模型，获取最适合患者的训练难度，从而达到最佳的康复效果。