[发明专利]自主移动机器人制孔装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种自主移动机器人制孔装置，包括自主移动部、钻孔末端执行器、摆角调整部；所述的自主移动部包括外框移动机构、中心框和内框移动机构；所述的外框移动机构包括外框，设置在外框底部环周的多个上下伸缩式外足；所述的内框移动机构包括内框，设置在内框底部环周的多个上下伸缩式内足；所述的摆角调整部设置在所述的内框上并将所述的钻孔末端执行器固定。本发明提供了一种能自主适应飞机部件表面、自主移动、精确调整法向并精确制孔的自主移动机器人制孔装置。该机构可以用于飞机机身、机翼等大部件的制孔作业。

主权项

1.自主移动机器人制孔装置，其特征在于，包括自主移动部、钻孔末端执行器和摆角调整部；所述的自主移动部包括外框移动机构、中心框和内框移动机构；所述的外框移动机构包括设置在中心框外侧并与其保持连接的外框，设置在外框底部环周的多个上下伸缩式外足，所述的外框和中心框受驱动可发生相对横向移动；所述的内框移动机构包括设置在中心框内侧并与其保持连接的内框，设置在内框底部环周的多个上下伸缩式内足，所述的内框和中心框受驱动可发生相对纵向移动；所述的摆角调整部设置在所述的内框上并将所述的钻孔末端执行器固定。