[发明专利]一种自驱动的全向动力模块

摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种自驱动的全向动力模块。包括橡胶滚子、滚子支架、轮毂一、轮毂二、轮毂连接杆、电机一、电机二、电机支架、中间齿轮一、中间齿轮二、中间齿轮连接杆和传动轮系。其中传动轮系包括输入齿轮、中间传动结构和输出齿轮。由于本发明的所述电机一带动机构整体转动，所述电机二带动中间齿轮转动，从而带动所述橡胶滚子转动，使得两电机可以协同工作，执行时间短。由于本发明的所述橡胶滚子、轮毂一和轮毂二，使得机构整体可以双向受力，机构受力方向增加。

主权项

一种自驱动的全向动力模块，其特征在于：包括橡胶滚子（21）、滚子支架（22）、轮毂一（23）、轮毂二（24）、轮毂连接杆（25）、电机一（26）、电机二（27）、电机支架（31）、中间齿轮一（32）、中间齿轮二（33）、中间齿轮连接杆（34）和传动轮系（41）；其中所述传动轮系（41）包括输入齿轮（42）、中间传动结构（43）和输出齿轮（44）；所述轮毂一（23）上开有滚子支架的安装孔一（51），相邻两组滚子支架的安装孔一（51）夹角为45°；所述轮毂二（24）上开有滚子支架的安装孔二（61），相邻两组滚子支架的安装孔二（61）夹角为45°；所述轮毂一（23）上开有传动轮系的安装孔一（52），相邻两组传动轮系的安装孔一（52）夹角为45°；所述轮毂二（24）上开有传动轮系的安装孔二（62），相邻两组传动轮系的安装孔二（62）夹角为45°；所述轮毂一（23）上开有轮毂连接杆的安装孔一（53），相邻两个轮毂连接杆的安装孔一（53）的夹角为22.5°；所述轮毂二（24）上开有轮毂连接杆的安装孔二（63），相邻两个轮毂连接杆的安装孔二（63）的夹角为22.5°；所述轮毂一（23）上开有中间齿轮一的安装槽（54）；所述轮毂二（24）上开有中间齿轮二的安装槽（64）；其连接关系在于：十六个所述橡胶滚子（21）安装在十六个所述滚子支架（22）上面；八个所述滚子支架（22）安装在所述轮毂一（23）上的所述滚子支架的安装孔一（51）上面；八个所述滚子支架（22）安装在所述轮毂二（24）上的所述滚子支架的安装孔二（61）上面；八个所述传动轮系（41）安装在所述轮毂一（23）上的所述传动轮系的安装孔一（52）上面；八个所述传动轮系（41）安装在所述轮毂二（24）上的所述传动轮系的安装孔二（62）上面；所述中间齿轮一（32）安装在所述轮毂一（23）上的中间齿轮一的安装槽（54）上面；所述中间齿轮二（33）安装在所述轮毂二（24）上的中间齿轮二的安装槽（64）上面；所述传动轮系（41）的所述输入齿轮（42）分别与所述中间齿轮一（32）和所述中间齿轮二（33）啮合；所述传动轮系（41）的所述输出齿轮（44）安装在所述橡胶滚子（21）上面；所述轮毂一（23）通过所述轮毂连接杆的安装孔一（53）安装在所述轮毂连接杆（25）上面；所述轮毂二（24）通过所述轮毂连接杆的安装孔二（63）安装在所述轮毂连接杆（25）上面；所述轮毂一（23）和所述轮毂二（24）的夹角为22.5°；所述中间齿轮一（32）和所述中间齿轮二（33），通过所述中间齿轮连接杆（34）连接在一起；所述电机一（26）安装在所述电机支架（31）上；所述电机一（26）的输出轴与机构整体连接；所述电机二（27）的输出轴与所述中间齿轮一（32）连接。