[发明专利]基于三维景深的室内出入口检测方法在审
| 申请号： | 201611163719.2 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108230380A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郝刚;郑振兴;吴玉婷 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | G06T7/529 | 分类号： | G06T7/529;G06T7/13 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于三维景深的室内出入口检测方法，包括：S1，深度曲线初步修复；S2，出入口边缘检测；S3，出入口深度探测与离散数据点拟合。该方法采用Kinect传感器提供的深度图信息，首先对深度图像进行平滑滤波，减少图像中的噪声点，然后利用连续点间的深度差值和最小二乘法拟合直线，最后根据直线斜率判断出入口深度，实现室内环境出入口的检测，可以避免对不规则深度曲线识别的复杂性，提高识别效率。 | ||
| 搜索关键词： | 出入口 深度曲线 景深 检测 三维 最小二乘法拟合 室内 离散数据点 边缘检测 平滑滤波 深度探测 深度图像 室内环境 直线斜率 不规则 连续点 深度图 噪声点 传感器 拟合 图像 修复 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维景深的室内出入口检测方法，其特征在于，包括：S1，深度曲线初步修复；S2，出入口边缘检测；S3，出入口深度探测与离散数据点拟合。所述步骤S1，为了修复获得的深度曲线的空洞信息，采取了纵向或横向最近相邻数据点修补空洞信息；所述步骤S2，计算深度曲线的两个端点之间的欧式距离，并从两个端点出发，计算后续端点之间的欧式距离，如在多个端点之间均可以测算到满足出入口宽度，则认为存在出入口；所述步骤S3，利用连续点间的深度差值和最小二乘法拟合直线，根据直线斜率判断出入口深度。
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