[发明专利]一种基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法

摘要

本发明涉及基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，对原始图像进行预处理得到边缘检测结果图；计算动态感兴趣区域获取上一帧图像的车道线检测结果，根据上一帧图像的车道线检测结果生成掩码图；用掩码图与边缘检测结果图作与操作，得到只存在动态感兴趣区域的局部图像；在局部图像中使用概率霍夫变换检测直线；遍历所有直线，计算其长度，若长度小于阈值则跳过此直线；否则计算其到图像底边中点的距离；遍历排序后的直线集，计算直线斜率、颜色及与上一帧车道线位置的偏差程度；若偏差程度皆在各自的范围内，则将该直线作为这一帧的车道线；否则继续向后搜索。本发明可较好满足视觉导航系统对通用性、实时性和鲁棒性的要求。

主权项

一种基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对原始图像进行滤波、灰度化、边缘检测的图像预处理，得到边缘检测结果图；S2、计算动态感兴趣区域：获取上一帧图像的车道线检测结果，根据上一帧图像的车道线检测结果生成掩码图；用掩码图与边缘检测结果图作逻辑“与”操作，得到只存在动态感兴趣区域的局部图像作为后续处理的数据；S3、在只存在动态感兴趣区域的局部图像中使用概率霍夫变换检测直线；S4、遍历所有由概率霍夫变换检测得到的直线，计算其长度，如果长度小于阈值，则跳过此直线；否则，计算其到图像底边中点的距离，并按其到图像底边中点的距离，从近到远排序；S5、按直线到图像底边中点的距离，从近到远遍历排序后的直线集，计算直线的斜率、颜色及与上一帧车道线位置的偏差程度；如果该直线的斜率、颜色及与上一帧车道线位置的偏差程度皆在各自的范围内，则将该直线作为这一帧的车道线，停止搜索；否则继续向后搜索。