[发明专利]一种基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对原始图像进行滤波、灰度化、边缘检测的图像预处理，得到边缘检测结果图；

S2、计算动态感兴趣区域：获取上一帧图像的车道线检测结果，根据上一帧图像的车道线检测结果生成掩码图；用掩码图与边缘检测结果图作逻辑“与”操作，得到只存在动态感兴趣区域的局部图像作为后续处理的数据；

S3、在只存在动态感兴趣区域的局部图像中使用概率霍夫变换检测直线；

S4、遍历所有由概率霍夫变换检测得到的直线，计算其长度，如果长度小于阈值，则跳过此直线；否则，计算其到图像底边中点的距离，并按其到图像底边中点的距离，从近到远排序；

S5、按直线到图像底边中点的距离，从近到远遍历排序后的直线集，计算直线的斜率、颜色及与上一帧车道线位置的偏差程度；如果该直线的斜率、颜色及与上一帧车道线位置的偏差程度皆在各自的范围内，则将该直线作为这一帧的车道线，停止搜索；否则继续向后搜索。

2.根据权利要求1所述的基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，步骤S2所述生成掩码图的过程为：如果上一帧图像检测不到车道线或这一帧图像是第一帧图像，则取全图像区域生成掩码图；如果上一帧图像只检测到一条车道线，则作车道线的向外拓展平行线，取拓展平行线下方区域作为掩码图；如果上一帧图像检测到了两条车道线，则分别作两条车道线的向外拓展线，求两条拓展线的交点，两条拓展线相交将图像划分为四个区域，取两条拓展线交点与图像底边之间的区域作为掩码图。

3.根据权利要求1所述的基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，步骤S2所述掩码图为由0-255组成的单通道二值图。

4.根据权利要求1所述的基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，步骤S1所述滤波为高斯滤波。

5.根据权利要求1所述的基于动态感兴趣区域的简易快速车道线检测方法，其特征在于，步骤S1所述边缘检测采用Canny边缘检测算法。