[发明专利]一种椎骨运动半制约式脊柱手术机器人

摘要

本发明涉及一种椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，包括有随动式固定架，随动式固定架上安装有X轴位移机构、Y轴位移机构、Z轴位移机构，X轴位移机构上连接有旋转机构及电机，Y轴位移机构上连接有旋转机构及电机，Z轴位移机构上连接有旋转机构及电机，Y轴位移机构上还安装有导向管及驱动机构、触针、测量针、穿刺组件、减压组件，各个旋转机构及电机、导向管及驱动机构上连接有控制系统。拥有三轴调节方式，有利于防止机器人与椎骨发生相对运动，减少或消除因椎骨运动带来的机器人手术误差，从而提高手术精度。

主权项

一种椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，包括有随动式固定架(14)，其特征在于：所述随动式固定架(14)上安装有X轴位移机构(1)、Y轴位移机构(9)、Z轴位移机构(2)，所述X轴位移机构(1)上连接有旋转机构及电机(4)，所述Y轴位移机构(9)上连接有旋转机构及电机(11)，所述Z轴位移机构(2)上连接有旋转机构及电机(3)，所述Y轴位移机构(9)上还安装有导向管及驱动机构(5)、触针(13)、测量针(6)、穿刺组件(15)、减压组件(16)，所述各个旋转机构及电机、导向管及驱动机构上连接有控制系统(17)。