[发明专利]一种水下空化清洗机器人的控制系统在审
| 申请号： | 201611140251.5 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106774391A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 林兴华;王晓鸣;冯森;刘冬;刘海涛 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙)11491 | 代理人： | 姜彦 |
| 地址： | 300401 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种新型电子教学板系统，属于水下机器人技术领域，包括水下清洗控制系统和机器人控制系统，所述的机器人控制系统包括控制终端、推进模块、照明摄像模块、主控制器、路径规划模块和导航模块，其中控制终端包括显示器和控制手柄两部分，推进模块包括垂直推进器、水平推进器和前后推进器；所述的水下清洗控制系统包括电位计、分控制器、滚轮驱动模块、丝杠驱动模块和行程定位模块，所述的主控制器和分控制器通过通讯线缆相连。本发明的有益效果为采用CAN总线设计方法，能有效解决船舶、大坝等壁面的清洗，同时可以灵活的调整机器人姿态和行驶路径，且设有自动驾驶和导航模块，智能化程度高，使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 清洗 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种水下空化清洗机器人的控制系统，包括水下清洗控制系统(1)和机器人控制系统(2)，其特征在于，所述的机器人控制系统(2)包括控制终端(5)、推进模块(6)、照明摄像模块(12)、主控制器(13)、路径规划模块(14)和导航模块(15)，其中控制终端(5)包括显示器(3)和控制手柄(4)两部分，推进模块(6)包括垂直推进器(7)、水平推进器(8)和前后推进器(9)，照明摄像模块(12)包括摄像头(10)和照明灯(11)两部分；所述的水下清洗控制系统(1)包括电位计(16)、分控制器(17)、滚轮驱动模块(18)、丝杠驱动模块(19)和行程定位模块(20)，所述的主控制器(13)和分控制器(17)通过通讯线缆相连。
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