[发明专利]一种水下空化清洗机器人的控制系统

权利要求书

1.一种水下空化清洗机器人的控制系统，包括水下清洗控制系统(1)和机器人控制系统(2)，其特征在于，所述的机器人控制系统(2)包括控制终端(5)、推进模块(6)、照明摄像模块(12)、主控制器(13)、路径规划模块(14)和导航模块(15)，其中控制终端(5)包括显示器(3)和控制手柄(4)两部分，推进模块(6)包括垂直推进器(7)、水平推进器(8)和前后推进器(9)，照明摄像模块(12)包括摄像头(10)和照明灯(11)两部分；所述的水下清洗控制系统(1)包括电位计(16)、分控制器(17)、滚轮驱动模块(18)、丝杠驱动模块(19)和行程定位模块(20)，所述的主控制器(13)和分控制器(17)通过通讯线缆相连。

2.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人的控制系统，其特征在于，所述的推进模块(6)中的推进器通过伺服电机进行驱动，其中垂直推进器(7)和前后推进器(9)的数量为两个，水平推进器(8)的数量至少为一个。

3.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人的控制系统，其特征在于，所述的路径规划模块(14)内设有自动驾驶仪，路径设定为Z形路线，即沿水平方向向前运动L米后垂直向下运动H米，随后沿水平方向向后运动L米，周而复始。

4.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人的控制系统，其特征在于，所述的导航模块(15)可以为电子罗盘，也可以为微机电陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人的控制系统，其特征在于，所述的滚轮驱动模块(18)至少包括四个滚轮和步进驱动机，每个步进电机驱动一个滚轮，并对应一个电位计(16)，其中电位计(16)为角度旋转传感器。

6.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人的控制系统，其特征在于，所述的行程定位模块(20)包括滚轮行程定位和丝杆行程定位两部分，均是通过霍尔传感器的脉冲感应信号进行监测。