[发明专利]一种提高隧道巡检机器人弯道适应性的结构及方法

摘要

本发明公开了一种提高隧道巡检机器人弯道适应性的结构及方法，该结构包括可悬挂于轨道两侧的至少两组车轮组，相邻车轮组之间间隔设定的距离设置，车轮组通过主吊架进行连接，每组车轮组包括相对设置的两侧车轮和支撑梁，支撑梁与一侧的车轮通过墙板进行连接，支撑梁上部和下部分别设置第一转盘和第二转盘，支撑梁中部设有穿过两个转盘的中心轴，两个转盘之间连接有牵引杆，牵引杆通过轴承与主吊架连接，以将牵引力通过牵引杆、第一转盘、第二转盘和中心轴传递至支撑梁；通过本发明的实施，克服了电力隧道巡检机器人在隧道内拐弯半径受限的问题，这对于电力隧道巡检机器人在隧道内的广泛适应性是一个很大的飞跃。

主权项

1.一种提高隧道巡检机器人弯道适应性的结构，隧道巡检机器人每组车轮组包括相对设置的两侧车轮和支撑梁，支撑梁与一侧的车轮通过墙板进行连接，其特征在于，包括在支撑梁上部和下部分别设置的第一转盘和第二转盘，支撑梁中部设有穿过两个转盘的中心轴，两个转盘之间连接有牵引杆，牵引杆通过轴承与主吊架连接，第一转盘与第二转盘以中心轴为轴，提供水平方向的自由度，通过牵引杆、第一转盘、第二转盘和中心轴的设置提供竖直方向上的自由度；所述中心轴与支撑梁之间在支撑梁的上半段设置推力轴承与第一转盘配合，第一转盘通过推力轴承的上盖进行定位，并且与支撑梁的上平面保证有设定间隙，这样第一转盘就可以通过其下的推力轴承在水平方向上以中心轴为轴心自由转动；在支撑梁的下半段设置与第二转盘连接配合的水平径向轴承；中心轴穿过水平径向轴承，水平径向轴承外圈与第二转盘配合，中心轴下方的螺纹上固定紧固件，与水平径向轴承的内圈压实，这样第一转盘和第二转盘就都可以以中心轴为轴，做水平方向的自由转动；支撑梁通过一对竖直径向轴承与墙板相连，两个轴承分别固定在支撑梁两端，并与左右墙板相连，墙板包括左墙板和右墙板，左墙板与右墙板各自安装两个车轮，左右墙板之间通过支撑梁连接，这样支撑梁与墙板之间可以相对转动。