[发明专利]一种平面两自由度并联机构

摘要

一种平面两自由度并联机构，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，第五连杆的另一端通过转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与第六和第七连杆连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等。本发明具有对称结构，并且能够实现完全对称的运动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。

主权项

1.一种平面两自由度并联机构，它包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副，其特征在于：它的第一连杆为固定连杆，其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接，第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六与第五连杆的另一端连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等，其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链，这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上；整个机构沿第九连杆所在直线对称，保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等的。