[发明专利]一种柔性四足机器人有效
| 申请号： | 201611127276.1 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106428290B | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 马宗利;马庆营;吕荣基;张培强;王建明 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性四足机器人，包括柔性脊椎和转向装置。包括四个腿部和一个脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁上，四个腿部分别与前、后肩梁连接，每个腿部的大腿部的中间位置各连接一个脊椎下拉绳，脊椎下拉绳的一端连接大腿部，另一端穿过一个下空心管与脊椎的中部相连；每个腿部的大腿部的靠近脊椎的端部各连接一个脊椎上拉绳，所述的脊椎上拉绳的一端连接大腿部的端部，另一端穿过一个上空心管与脊椎的中部相连；同时，所述的脊椎中心位置设有一个与其垂直的支撑轴，在驱动装置的驱动下整个机器人相对于支撑轴可以转向。 1 | ||
| 搜索关键词： | 脊椎 大腿部 腿部 肩梁 一端连接 上拉绳 下拉绳 支撑轴 四足机器人 穿过 驱动装置 人本发明 转向装置 垂直的 空心管 四足 心管 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种柔性四足机器人，其特征在于，包括四个腿部和一个柔性脊椎，柔性脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁上，四个腿部分别与前、后肩梁连接，每个腿部的大腿部的中间位置各连接一个柔性脊椎下拉绳，所述的柔性脊椎下拉绳的一端连接大腿部，另一端穿过一个下空心管与柔性脊椎的中部相连；每个腿部的大腿部的靠近柔性脊椎的端部各连接一个柔性脊椎上拉绳，所述的柔性脊椎上拉绳的一端连接大腿部的端部，另一端穿过一个上空心管与柔性脊椎的中部相连；同时，所述的柔性脊椎中心位置设有一个与其垂直的支撑轴，在驱动装置的驱动下整个机器人相对于支撑轴可以转向；所述柔性脊椎上、下拉绳同大腿部的连接点分别位于大腿部的枢转点在高度上的上下两侧，并且柔性脊椎上、下拉绳在柔性脊椎上的制动方向分别为向上、向下拉动柔性脊椎。
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