[发明专利]基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂

摘要

一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。

主权项

1.一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索，其中机座包括机座外壳、3部电机、电源和控制部件，电机、电源和控制部件固定在机座外壳内，其特征在于：所述臂身机构由若干组关节单元通过十字铰链串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，其另一端与末端执行器连接，用来抓取目标物体；驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，其另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔分别连接在机座中的3部电机的滚轮上；所述连接盘为带光孔的法兰盘，其与机座连接的一面为平面，其另一面设有一个带孔的U型耳座，用以连接与其相邻的关节单元；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，内框连接架中部为一个圆管，圆管两端分别设有一个向对面方向倾斜20°的法兰盘，两个法兰盘相反的一面上均设有对称的一对带孔的U型耳座，并且相邻的两个关节单元上的U型耳座在位置尺寸上沿内框连接架中轴线彼此错开30度，内框连接架的两个法兰盘均设有周向均布的三组连接孔，这三组连接孔两两一组；外框连接架上设有三组周向均置的连接孔，每组四个孔，并互成角度；拉条的一端通过直角弯头和圆球形冒头勾连在内框连接架的连接孔内，其另一端通过拉条上的螺纹和紧固螺母固定在外框连接架的连接孔内，所述的外框连接架内侧设有三个周向均匀布置的过线孔，过线孔内安装有滑套，并且相邻两关节单元之间均布三个弹簧，弹簧的两端分别抵在相邻的两个关节单元外框连接架带有过线孔的耳座上并套在滑套的外沿上，每个弹簧的中轴心与过线孔的中轴心重合；与末端执行器连接的关节单元的内框连接架的一面为设有带螺纹孔的法兰盘。