[发明专利]一种加速度计的误差标定方法及装置

摘要

本发明公开了一种加速度计的误差标定方法及装置，用于解决现有技术中存在的加速度计误差标定技术成本高，操作繁琐问题，包括：将加速度计固定于承载物的内水平面上；加速度计表面标定有加速度计的三维空间坐标轴；调整承载物的放置方向，获取每个放置方向加速度计对应的输出数据并根据加速度计的三维空间坐标轴确定加速度计对应的理论输出数据；根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得加速度计的静态误差。采用上述方法，不需采用转台设备，降低了标定成本。此外，只需六次调整承载物的放置方向即可完成数据采集，使得标定过程中的操作更加简便。 1

主权项

1.一种加速度计的误差标定方法，其特征在于，包括：

将加速度计固定于承载物的内水平面上；所述加速度计表面标定有所述加速度计的三维空间坐标轴；

调整所述承载物的放置方向，获取每个放置方向所述加速度计对应的输出数据并根据所述加速度计的三维空间坐标轴确定所述加速度计对应的理论输出数据；

根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得所述加速度计的静态误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得所述加速度计的静态误差，包括：

将输出数据及对应的理论输出数据输入公式(一)，获得所述加速度计的静态误差；

其中，[a_x a_y a_z]^T为所述加速度计的一组输出数据，[A_x A_y A_z]^T为与输出数据[a_x a_y a_z]^T相对应的理论输出数据，[S_x S_y S_z]^T为所述加速度计的刻度因数，所述刻度因数为所述加速度计在三维空间坐标轴的三个坐标轴方向上的刻度误差，k_xy、k_xz、k_yz、k_yx、k_zx、k_zy为所述加速度计的安装误差系数，所述安装误差系数源自于所述加速度计制作过程中造成的误差，[a_x0 a_y0 a_z0]^T为所述加速度计的零偏。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每个放置方向所述加速度计对应的输出数据，包括：

调整所述承载物的放置方向后，获取所述放置方向上所述加速度计的多次输出数据；

将所述多次输出数据求平均得到所述放置方向上所述加速度计对应的输出数据。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述加速度计固定于六面体内，以使所述加速度计的x轴、y轴和z轴分别平行于所述六面体的不同棱边；所述六面体设置有一开口以放置所述加速度计的输出线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述加速度计的三维空间坐标轴包括相互垂直的x轴、y轴和z轴；

所述放置位置包括：x轴指天、x轴指地、y轴指天、y轴指地、z轴指天和z轴指地。

6.一种加速度计的误差标定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取加速度计在每个放置方向对应的输出数据并根据所述加速度计的三维空间坐标轴确定所述加速度计对应的理论输出数据；所述加速度计固定于承载物的内水平面上，所述加速度计表面标定有所述加速度计的三维空间坐标轴；

处理模块，用于根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得所述加速度计的静态误差，所述至少六组输出数据对应不同的放置方向。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：

所述处理模块，具体用于将输出数据及对应的理论输出数据输入公式(一)，获得所述加速度计的静态误差；

其中，[a_x a_y a_z]^T为所述加速度计的一组输出数据，[A_x A_y A_z]^T为与输出数据[a_x a_y a_z]^T相对应的理论输出数据，[S_x S_y S_z]^T为所述加速度计的刻度因数，所述刻度因数为所述加速度计在三维空间坐标轴的三个坐标轴方向上的刻度误差，k_xy、k_xz、k_yz、k_yx、k_zx、k_zy为所述加速度计的安装误差系数，所述安装误差系数源自于所述加速度计制作过程中造成的误差，[a_x0 a_y0 a_z0]^T为所述加速度计的零偏。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：

所述采集模块，具体用于在调整所述承载物的放置方向后，获取所述放置方向上所述加速度计的多次输出数据；

将所述多次输出数据求平均得到所述放置方向上所述加速度计对应的输出数据。

9.如权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述承载物为六面体模块，用于将所述加速度计固定于六面体内，以使所述加速度计的x轴、y轴和z轴分别平行于所述六面体的不同棱边；所述六面体模块设置有一开口以放置所述加速度计的输出线。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述加速度计的三维空间坐标轴包括相互垂直的x轴、y轴和z轴；

所述放置位置包括：x轴指天、x轴指地、y轴指天、y轴指地、z轴指天和z轴指地。