[发明专利]一种加速度计的误差标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种加速度计的误差标定方法及装置，用于解决现有技术中存在的加速度计误差标定技术成本高，操作繁琐问题，包括：将加速度计固定于承载物的内水平面上；加速度计表面标定有加速度计的三维空间坐标轴；调整承载物的放置方向，获取每个放置方向加速度计对应的输出数据并根据加速度计的三维空间坐标轴确定加速度计对应的理论输出数据；根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得加速度计的静态误差。采用上述方法，不需采用转台设备，降低了标定成本。此外，只需六次调整承载物的放置方向即可完成数据采集，使得标定过程中的操作更加简便。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种加速度计的误差标定方法及装置。

背景技术

惯性传感器的核心传感器是陀螺仪和加速度计，惯性导航时使用陀螺仪实现方向测量，使用加速度计实现距离测量，因此，加速度计的误差标定对于惯性传感器的精度来说甚为重要。

一般来说，加速度计的理论基础是牛顿第二定律。加速度计测量加速度，如果初速度已知，就可以通过积分计算出线速度，进而可以计算出直线位移。由于双积分的存在，零位偏置、安装误差和刻度因数误差将会很大程度上影响惯性导航系统精度，所以对其进行主要误差的分析和标定就显得尤为重要。传统标定方法大多依赖转台等专业标定设备，成本高、标定过程复杂繁琐、效率低，很难满足加速度计快速、简易使用的要求。

因此，目前的加速度计误差标定技术存在着成本高，操作繁琐的问题。

发明内容

本发明提供一种加速度计的误差标定方法及装置，用以解决现有技术中存在的加速度计误差标定技术成本高，操作繁琐问题。

本发明实施例提供一种加速度计的误差标定方法，包括：

将加速度计固定于承载物的内水平面上；加速度计表面标定有加速度计的三维空间坐标轴；

调整承载物的放置方向，获取每个放置方向加速度计对应的输出数据并根据加速度计的三维空间坐标轴确定加速度计对应的理论输出数据；

根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得加速度计的静态误差。

可选地，根据至少六组输出数据以及每一组输出数据对应的理论输出数据，获得加速度计的静态误差，包括：

将输出数据及对应的理论输出数据输入公式(一)，获得加速度计的静态误差；

其中，[a_x a_y a_z]^T为加速度计的一组输出数据，[A_x A_y A_z]^T为与输出数据[a_x a_ya_z]^T相对应的理论输出数据，[S_x S_y S_z]^T为加速度计的刻度因数，刻度因数为加速度计在三维空间坐标轴的三个坐标轴方向上的刻度误差，k_xy、k_xz、k_yz、k_yx、k_zx、k_zy为加速度计的安装误差系数，安装误差系数源自于加速度计制作过程中造成的误差，[a_x0 a_y0 a_z0]^T为加速度计的零偏。

可选地，获取每个放置方向加速度计对应的输出数据，包括：

调整承载物的放置方向后，获取放置方向上加速度计的多次输出数据；

将多次输出数据求平均得到放置方向上加速度计对应的输出数据。