[发明专利]一种机器人转动关节驱动系统

摘要

本发明提供了一种机器人转动关节驱动系统，包括阀体和液压驱动机构；阀体设置有扇形腔室，扇形腔室圆心处转动固定有转动轴；转动轴与扇形腔室围合成圆弧形腔道，转动轴上固定有将圆弧形腔道分隔成第一腔道和第二腔道的凸块；凸块两侧连接有设置在第一腔道的第一滚动体和设置在第二腔道第二滚动体；液压驱动机构包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞，液压缸两端分别通过第一管道连接第一通孔，第二管道连接第二通孔；活塞和第一滚动体和/或第二滚动体与液压油的接触端面面积为固定值。本发明能够直接确定机器人转动关节的转动量。

主权项

1.一种机器人转动关节驱动系统，其特征在于，包括阀体和液压驱动机构；所述阀体设置有扇形腔室，所述扇形腔室圆心处转动固定有转动轴；所述转动轴与所述扇形腔室围合成圆弧形腔道，所述转动轴上固定有将所述圆弧形腔道分隔成第一腔道和第二腔道的凸块；所述凸块两侧连接有设置在第一腔道的第一滚动体和设置在第二腔道所述第二滚动体；所述第一腔道设置有第一通孔，所述第二腔道设置有第二通孔；所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别通过第一管道连接第一通孔，第二管道连接第二通孔；所述液压缸的液压油通过所述第一管道和所述第二管道推动所述第一滚动体和所述第二滚动体；所述活塞和所述第一滚动体和/或所述第二滚动体与所述液压油的接触端面面积为固定值；所述第一滚动体和所述第二滚动体包括多个直径相同，依次连接的圆球体；所述圆球体的直径小于所述圆弧形腔道的直径；所述阀体包括阀座和阀盖，所述阀座和所述阀盖围合成所述扇形腔室。