[发明专利]一种工业机器人行进路径分配方法

摘要

本发明提供了一种工业机器人行进路径分配方法，包括如下步骤①初始化；③分段平均；④分段计算在每一分段的耗时均值基础上，乘以该分段的日平均效率，得到估算耗时；⑤叠加汇总对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；⑥选定将节点路径点方案按照总估算耗时降序排列，选定其中总估算耗时最少的前三个节点路径点方案发送至物流控制中心。本发明将所有可能的节点路径点方案根据机器人对应的特别情况进行计算的方式，能考虑到不同机器人的特别情况，从而能有效提高实际效率。

主权项

一种工业机器人行进路径分配方法，其特征在于：包括如下步骤：①初始化：读取所有机器人的历史路径耗时库中路径耗时表，对路径耗时表中缺失值以所有机器人的平均值填充，读取所需经过的路径点列表；②筛选方案：对于路径点列表，以道路路口为节点，以所有机器人的当前位置为起始点，计算每种可能的、满足经过所有路径点的节点路径点方案，并且任意节点路径点方案中，任意两个机器人分配到的路径点数量之间相差不超过两个；③分段平均：在每一节点路径点方案中，将路径点视为节点，将每两个节点之间的路径进行分段，对每一分段，根据节点路径点方案中对应机器人的路径耗时表计算耗时均值；④分段计算：在每一分段的耗时均值基础上，乘以该分段的日平均效率，得到估算耗时；⑤叠加汇总：对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；⑥选定：将节点路径点方案按照总估算耗时降序排列，选定其中总估算耗时最少的前三个节点路径点方案发送至控制中心。