[发明专利]基于六轴机器人的注塑件飞边自动打磨设备

摘要

本发明涉及一种基于六轴机器人的注塑件飞边自动打磨设备，包括安装在工作台上的六轴机器人、打磨机构、输送机构以及定位夹紧机构，打磨机构的连接板安装在六轴机器人的手腕末端，气磨或电磨通过固定夹座安装在连接板上，活动软管通过吸尘固定座连接在连接板上；输送机构和导轨无杆气缸和电缆保护链安装在工作台上，托盘安装在导轨无杆气缸的活动侧上电缆保护链后端通过连接块与托盘连接，定位夹紧机构的仿形定位座通过支承柱安装在底板上，安装在底板上的气动平行夹爪设置在仿形定位座的空腔内，底板安装在托盘上。本发明结构合理，磨头对注塑工件飞边或毛刺进行空间曲线轨迹打磨、吸尘，能保持良好的工作环境，减轻了员工的劳动强度。

主权项

1.一种基于六轴机器人的注塑件飞边自动打磨设备，其特征在于：包括安装在工作台(1)上的六轴机器人(4)、打磨机构(5)、输送机构(3)以及连接在输送机构(3)上的定位夹紧机构(2)；所述的打磨机构(5)包括连接板(5‑1)、固定夹座(5‑2)以及气磨(5‑3)或电磨，所述的连接板(5‑1)安装在六轴机器人(4)的手腕末端(4‑1)，连接板(5‑1)上设有固定夹座(5‑2)，气磨(5‑3)或电磨安装在固定夹座(5‑2)上，至少两个活动软管(5‑6)通过吸尘固定座(5‑5)连接在连接板(5‑1)上，活动软管(5‑6)与吸尘器(7)连接相通，活动软管(5‑6)的吸口位于气磨(5‑3)或电磨的磨头(5‑4)处；所述的输送机构(3)包括带磁性开关的导轨无杆气缸(3‑7)、托盘(3‑6)以及电缆保护链(3‑1)，导轨无杆气缸(3‑7)和电缆保护链(3‑1)平行设置，导轨无杆气缸(3‑7)和电缆保护链(3‑1)的前端安装在工作台(1)上，托盘(3‑6)安装在导轨无杆气缸(3‑7)的活动侧上并能前后运动，导轨无杆气缸(3‑7)在两端安装有油压缓冲器(3‑4)，电缆保护链(3‑1)后端通过连接块(3‑2)与托盘(3‑6)连接，电气快插插座(3‑3)安装在连接块(3‑2)上，托盘(3‑6)上设用于连接底板(2‑5)的螺纹孔和销孔(3‑5)；所述的定位夹紧机构(2)包括底板(2‑5)、仿形定位座(2‑3)和气动平行夹爪(2‑6)，具有与工件外形相同形腔的仿形定位座(2‑3)通过支承柱(2‑8)安装在底板(2‑5)上，仿形定位座(2‑3)内设有空腔，安装在底板(2‑5)上的气动平行夹爪(2‑6)设置在仿形定位座(2‑3)的空腔内，且气动平行夹爪(2‑6)上具有用于夹住工件的夹头(2‑7)，底板(2‑5)通过与托盘(3‑6)上螺纹孔和销孔(3‑5)对应的紧固件和定位销(2‑4)安装在托盘(3‑6)上。