[发明专利]工业机器人的调零方法及系统有效
| 申请号： | 201611074500.5 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106774149B | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张敏梁;王师;周朔鹏;焦瑶 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的调零方法，其特征在于，包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；所述压力感测单元与机器人控制系统通信连接；所述机器人控制系统控制所述第一关节轴转动，并实时地获取所述压力感测单元检测到的压力参数；当所述压力参数大于预设压力值时，控制所述第一关节轴停止转动；控制所述第一关节轴停止转动后，还包括：在所述机器人本体的大臂上安装第一测倾传感器，所述第一测倾传感器与所述机器人控制系统通信连接；根据所述第一测倾传感器的第一测量参数，获取所述大臂与标准水平面的第一夹角α；控制所述第一关节轴转动180°；根据所述第一测倾传感器的第二测量参数，获取所述大臂与标准水平面的第二夹角β；控制所述大臂与标准水平面的夹角为第三夹角ε；其中，所述第三夹角ε等于所述第一夹角α与所述第二夹角β之和的二分之一。
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