[发明专利]一种融合检测过程的鲁棒目标追踪方法

摘要

本发明公开了一种融合检测过程的鲁棒目标追踪方法，包括步骤：获取第一帧视频图像，标定目标对象，预处理图像；初始化检测模块和Kalman预测模块，同时对图像进行前景检测；载入下一帧视频图像，进行图像前景预测和图像预处理；检测模块检测图像中的目标，跟踪模块跟踪目标；跟踪模块和检测模块进行融合；判断对象跟踪是否失败；判断图像中的目标的遮挡状态；重复以上步骤直到视频流结束。与现有技术相比，本发明在追踪模块中，借助金字塔光流法实现快速目标追踪；同时融合了检测模块，通过设置前景检测模块降低计算量，借助了Kalman滤波提高目标检测的抗遮挡能力，利用机器学习机制，增强检测模块的追踪鲁棒性。

主权项

一种融合检测过程的鲁棒目标追踪方法，其特征在于，包括步骤S1：从视频流中获取第一帧视频图像，鼠标标定目标对象，预处理图像；S2：初始化检测模块和Kalman预测模块，同时对图像进行前景检测；S3：载入下一帧视频图像，进行图像前景预测和图像预处理；S4：检测模块检测图像中的目标，跟踪模块跟踪目标；S5：跟踪模块和检测模块进行融合，并判断目标在图像中的情形，生成系统跟踪预框；S6：判断对象跟踪是否失败，如失败，则进行Kalman预测；如成功，则进行下一步；S7：判断图像中的目标的遮挡状态，如遮挡严重，则进行Kalman预测并显示目标运动轨迹；如遮挡不严重，则在线学习目标模型，实时更新目标模型，纠正跟踪模块中的追踪器和检测模块中的检测器的错误；S8：重复步骤S3‑S7，直到视频流结束。