[发明专利]一种多机器人操作模式下视觉跟踪的方法及系统有效
| 申请号： | 201611056367.0 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN106393144B | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李丽丽;王亚梅;曹永军;余学文;龙建佑;魏杰 | 申请（专利权）人： | 顺德职业技术学院;华南智能机器人创新研究院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京卓恒知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11394 | 代理人： | 张绮丽 |
| 地址： | 528399 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人操作模式下视觉跟踪的方法及系统，其机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联。通过本发明实施例，通过建立协调工作模式下的视频跟踪，基于视觉系统实现目标对象在多个DELTA机器人下协同工作模式下的视频跟踪图像，并才有测距方法可以及时对目标对象进行预测，及时跟进目标对象下一个状态值，保证了整个操作对象过程的有序监控，可以按照时序过程再现整个操作过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 操作 模式 视觉 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人操作模式下视觉跟踪的方法，其特征在于，其中：机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联，所述方法包括：在运动控制系统控制DELTA机器人操作过程中，视觉系统构建每一台DELTA机器人下的目标追踪模型，对目标对象图像进行采集与处理；运用图像处理的方法对每一台DELTA机器人的操作状态进行检测和识别，获得每一台DELTA机器人操作过程下的目标对象；利用测距方法，精确定位DELTA机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测；视觉系统根据预测及时跟踪目标对象下一个状态值。
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