[发明专利]基于异构深度摄像机的三维信息获取方法及其装置

摘要

本发明公开了一种基于异构深度摄像机的三维信息获取方法，包括如下步骤：拍摄图片；求取Kinect摄像机和TOF摄像机的内部参数；根据所述拍摄的图片，提取可靠的深度信息；根据所述可靠的深度信息，分别拟合各自的标定板平面坐标；结合所述内部参数，在各自拟合的标定板平面坐标下，恢复Kinect摄像机和TOF摄像机的角点实际三维坐标集；求取二者之间的最小二乘转换矩阵；根据最小二乘转换矩阵对可靠深度信息进行的坐标转换，得到深度融合信息；将Kinect摄像机采集的彩色信息与深度融合信息进行匹配；将匹配后的图像信息，基于点间空间距离进行点云配准，获取三维信息。采用本发明，能够快速获取高分辨率的融合彩色信息的精准深度图，进而获取精准的三维信息。

主权项

一种基于异构深度摄像机的三维信息获取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在共同摄像视野内，把标定板放在最少在10个不同的位置，每个位置上分别利用Kinect摄像机和TOF摄像机拍摄至少1张图片；S2、根据Kinect摄像机和TOF摄像机各自拍摄的图片，分别求取Kinect摄像机和TOF摄像机的内部参数其中，其中α＝f/dx，β＝f/dy,f为摄像机的焦距，γ代表像素点在x,y方向上尺度的偏差；S3、根据所述拍摄的图片，根据公式提取可靠的深度信息，其中D表示深度值，I表示强度值，T代表用大津法求得的阈值T；S4、根据所述可靠的深度信息，分别对Kinect摄像机和TOF摄像机拟合各自的标定板平面坐标；S5、结合所述内部参数，在各自拟合的标定板平面坐标下，恢复Kinect摄像机和TOF摄像机的角点实际三维坐标集；S6、根据Kinect摄像机和TOF摄像机的角点实际三维坐标集，求取二者之间的最小二乘转换矩阵；S7、根据最小二乘转换矩阵对Kinect摄像机和TOF摄像机采集的可靠深度信息进行的坐标转换，得到深度融合信息；S8、将Kinect摄像机采集的彩色信息与深度融合信息进行匹配；S9、将匹配后的图像信息，基于点间空间距离进行点云配准，获取三维信息。